CAN-bus总线采用多主通信模式、非破坏式总线仲裁机制

　　can收发器
　　以1Mbit/s波特率为例，在单次采样模式下，当采样率为75%时，应保证在750ns内，发送节点能够采集到接收节点发出的显性位，否则会出现总线错误。即，延时总和时间≤位时间x采样点百分比。
　　1.2 如何快速评估CAN网络延时情况?
　　工程师们在开发设计CAN底层硬件时，需要结合应用场景充分考虑延迟带来的影响。那么，工程师如何快速评估CAN网络的延时情况?如图2所示，是CANScope分析仪抓取的，由于传输延迟导致的错误波形。
　　传输延迟错误
　　由于 ACK 界定符被前面的应答场严重压缩，导致被某个节点识别为显性(原本是隐性)，所以这个识别错误的节点后面发出了错误帧，进行全局通知，让发送节点重新发送。
　　CANScope分析仪可以提供传输延迟测量的功能，可以进行单帧的延迟测量，也可以进行所有波形的延时统计。如图3所示，可以通过延迟测量出导线的等效长度，即最大延迟÷5ns/m，并给出该波特率下最长等效传输距离。
　　CANScope传输延迟测量功能
　　1.3 CAN/CAN FD信号延时分析
　　通过延时上限可以了解到，我们需要严格的控制总线上各个部分造成的延时时间，确保延时时间总和在一定范围内。接下来，以CAN FD为例，了解一下造成延时的具体原因。
　　如图4所示，CAN FD网络上两节点之间通信过程中，CAN FD报文首先从节点A控制器发出，经过隔离器件、CAN FD收发器发送到总线上，再通过一段距离的传输依次达到节点B的CAN FD收发器、隔离器件，CAN FD控制器，最后又节点B发出ACK显性应答位，重复上述过程到达节点A。很明显，整个过程中，会影响信号传输延迟的因素有：CAN FD控制器、隔离方式、收发器循环延时、线缆传播。